Živé hranie je jeho favorizovaným spôsobom realizácie. Začínal v 60-tych rokoch v kultovom V-klube a neskôr od 1980 do 1995 spieval pravidelné Štvrtky v pamätnej Starej sladovni.

Jeho kariéru najlepšie mapujú jednotlivé albumy. Tu sa striedajú rôznorodé hudobné nápady. Ich spoločným menovateľom je vokálny prejav Petra Lipu, ktorý vychádza z odkazu velikánov jazzu a blues. Začínal svetovým repertoárom a dnes nahráva výlučne pôvodnú tvorbu. V jeho diskografii sú dva tituly remakov, Beatles in blue(s) a Slovenské evergreeny. Veľmi významnou v jeho kariére je spolupráca s Milanom Lasicom. Tento majster slova poskytol Lipovi na zhudobnenie vyše 40 svojich piesňových textov. Vznikli dve samostatné CD a okrem toho nájdeme Lasicové texty v každom projekte.

Koncertoval na všetkých kontinentoch. Stredná Európa je mu samozrejme najbližšia, dokladajú to záznamy z koncertov na CD v Prahe, Budapešti, Bad Ischl. Spieval v Tokiu, v Mexiku, v Alžíri, na Kube, ale aj v New Yorku v Canegie Hall. Každoročne absolvuje asi 100 vystúpení. Najčastejšie s Peter Lipa band, ale často ako hosť s inými skupinami napr, AMC Trio, Sitra Achra, SK-CZ Big band, Gustav Brom big band a rôzne príležitostné zoskupenia.